豊田高専の紹介

入試情報

受験生の皆さんへ

産学官・地域連携

一般・企業の皆様へ

在校生の皆さんへ

保護者の皆様へ

アクセス

緊急情報(台風)

トップページインフォメーション > ロボカップの報告(過去の分)

トピックス



ロボカップの報告

ロボカップ2018(モントリオール大会)に参加して

6/16〜6/22までモントリオール国際展示場(カナダ)で開催されたロボカップ世界大会2018に参加してきました。出場したサッカー小型リーグディビジョンA(上位クラス)の結果は9位(昨年と同相当)でした。以下,大会の様子をご報告します。 15(金),バンクーバーを経由し,カナダ第二の都市モントリオールに。預入荷物をバンクーバーでピックアップする面倒はありましたが,迷子になるなどのトラブルはなく,荷物を含め全員無事到着できました。 大会期間中はいつもそうですが,朝8時過ぎに会場入りし,夜11時近くまで作業するという日々の連続です。学生との年の差は開く一方で,疲れ具合に自身の体力の衰えを感じます。17(日)までが調整日でしたが,16(土)はカメラ設置やフィールド設営はおろか,パドックも不足しており,練習などできる状況にはありませんでした。これまでのどの大会よりもひどい有様でした。昨年,ホスト国として我々が対応した準備と実績に,多くのチームから改めてお褒めの言葉を頂戴しました。それでも深夜に及ぶリーグによるボランティア作業が続けられた結果,17(日)朝にはなんとかフィールドができました。ただし,練習できる環境が整ったのは午後からで,どのチームも調整の時間が不足していました。 18(月)から試合開始。ディビジョンAには9チームが参加し,A組5チームとB組4チームに分かれました。我々は昨年の成績を踏まえ,従来レベルまで性能を上げることを目標とし,役割分担を決めてシミュレータ上で開発を進めてきました。しかし,今年の世界大会もルールがかなり変更されたため,その対応には時間と人数が不足していました。各役割を一つにまとめて,実際のフィールドサイズ(12m×9m)で検証する場所と時間がなく,動作確認は現地で行うしかない状況でした。A組の豊田高専KIKSチームは,初日の第一試合Immortals(イラン:2011準優勝)に1-4,第二試合ZJUNlict(中国:2013,14および本年優勝)には0-7で,それぞれ敗れました。二日目の第三試合ER-FORCE(ドイツ:2017準優勝)には0-3,第四試合UMASS MinuteBots(米国)には0-1で惜敗。A組5位となり,三日目のラッキールーザー戦は,B組4位RoboDragons(愛知県立大学)との試合となり,1-5で敗れ,9位に終わりました。本大会では自動レフェリによる,相手ロボットに高速で衝突する行為を厳密に違反とする(イエローカードが提示され,ロボットをフィールド外に1台ずつ出されるとともに,カード3枚ごとに相手チームにPKが与えられる)非常に厳しいルールが適用された結果,衝突回避動作や経路探索の対応が不十分なチームは,すぐにイエローカードで台数が減らされ,PKによる失点を重ねました。今後は精密な移動制御が必須となりますが,スマートな試合を実現するためには良い方向だと感じました。 優勝と準優勝はZJUNlictとCMμs(米国:過去優勝数回)でした。今年参加した,本校チームの学生は,初出場の本科4年生4名と4回目となる専攻科2年生2名でした。初参加の学生は他チームとの差や英語の必要性を痛感したようです。学生は本当によくやってくれました。労をねぎらうとともに彼らの努力に敬意を表します。来年度もチーム一同努力を継続します。ロボカップに興味のある人はぜひ一緒にやりませんか。歓迎します。結果の詳細は下記URLをご覧下さい。
https://ssl.robocup.org/robocup-2018-results/


ロボカップジャパンオープン2018サッカー小型リーグで3位入賞!

大垣市総合体育館で5/3〜5に行われた「ロボカップジャパンオープン2018」において、本校のKIKSチームが、サッカー小型リーグで「3位」に入賞しました。
今年は参加全8チームを4チームずつの2組に分け、各組で予選リーグが行われました。今大会からフィールドサイズが12m×9mと従来の倍サイズとなり、ロボットの台数も6台から8台に増えたため、実機での練習は学校では難しく、連係プレイはほぼぶっつけ本番でした。
嫌な予感は当たり、初戦はまったく不調でロボットはまともに動きませんでした。それでも連日、システムを調整・修正した結果、予選をなんとかB組3位で通過しました。決勝トーナメント進出をかけたA組2位松江高専チームとの試合に2−1で勝利し、準決勝でB組1位今大会優勝の愛知県立大チームに0−6で敗れました。3位決定戦の中部大OBチームには1−0で勝利しました。
今大会は、昨年一新した戦略ソフトウェアの作り込みが十分にできていない状況で、フィールドサイズやロボット台数の増大、追加ルールなどの対応に、時間とメンバが不足していました。6/16から開催される世界大会(モントリオール)に向けてすべきことは山積し、大会までの時間も限られていますが、恥ずかしくない試合ができるよう、精一杯努力して臨んできます。

競技結果の詳細は以下のURLに載っています。 http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2018/score2018ssl.html

ロボカップ2017(名古屋大会)に参加して −開催国の地の利は・・・−


7/27〜7/30までポートメッセなごや(名古屋金城ふ頭)で開催されたロボカップ世界大会2017サッカー小型リーグに出場してきました。結果は昨年と同じベスト12の成績でした。以下,大会の様子をご報告します。 今大会は2005年の大阪大会以来の日本開催でした。しかも地元名古屋で行われるということで,我々も地の利を活かして,活躍したいと臨んだ大会でした。ただし,大会日程が定期試験と重なったため,学生はロボットの調整と試験勉強との両立を強いられました。特に,本科生は定期試験受験のため大会途中で出場を断念し,決勝トーナメントは専攻科生のみで対応するという事態となりました。また,日本チームは事前に開催国として小型リーグの運営に携わり,競技が滞りなく実施されるよう,大会当日もいろいろと動きました。そのため,地の利を活かすどころか,却って余計な作業が入り,我々に有利とはなりませんでした。 D組に入った豊田高専KIKSの第一試合はRoboFEI(ブラジル)戦でした。本年度は制御ソフトを刷新し,新型ロボットを投入して臨みました。5月のジャパンオープンではソフト開発が間に合わず,ゴールを守ることしかできず,悔しい思いをしました。しかし,それ以降,夜遅くまで学生が努力した結果,得点できるまでに至りました。その成果は当日,見事に発揮され,4-0で快勝しました。第二試合の相手は初出場のSRC(中国:今大会優勝)。初参戦とはいえ,SRCは元世界チャンピオンのZJUNlict(中国:今大会3位)のメンバであったOBが作ったチームで,その実力は世界トップです。KIKSは堅い防御性能で前半を0-0で折り返し,後半も攻められる状況が続く中,耐え続けました。終了間際,スキをつかれて得点を許し,0-1で惜敗しました。しかし,猛攻をしのぎ切った際には会場から大きな拍手が送られるなど,その善戦は価値あるものでした。 第三試合の相手は初出場のUMASS MinuteBots(米国)。このチームも元世界チャンピオンのCMDragons(米国:今大会不参加)のメンバが教員となった立場で作ったチームで,その実力も侮れません。KIKSは堅い防御性能で前半を0-0で折り返しましたが,後半わずかに空いたディフェンダの壁の間からシュートを決められ,先制点を許しました。残り1分を切り,観客からも我々地元チームに熱い声援が送られ始めると,ロボットも「やらにゃぁ」と感じたのか起死回生に放ったチップシュートが見事にゴール,と同時に試合終了のホイッスル。1-1の引き分けでした。第四試合は昨年ベストエイトのER-Force(ドイツ:今大会準優勝)が相手でした。試合開始早々に得点されるとその後も着々と加点され,結果は1-10の惨敗。後半1点を返し,コールド負けを逃れるのが精一杯でした。D組3位に入り,各組3位以上の12チームで争う決勝トーナメント第一試合はA組2位のTigers Mannheim(ドイツ:今大会7位)との対戦。このチームも昨年ベストエイトの強豪チームで,パスワークの良さで知られています。中盤まで互角の戦いでしたが,次第に相手のパス回しに翻弄され,スキを突かれて得点を許し,結局0-3で敗退。ベストエイト以上を決める順位決定戦でRoboDragons(愛知県立大学)と対戦し,1-4で敗れました。 優勝と準優勝は我々と同じD組に入っていた,SRCとER-Forceでした。予選とはいえ,両チームに善戦した経験は,5月から実質2ヶ月足らずで,昨年と同程度の状態に仕上げたメンバにとり,大きな自信になったはずです。学生は本当によくやってくれました。敬意を表します。結果の詳細は下記URLをご覧下さい。 https://ssl.robocup.org/robocup-2017-results/

ロボカップジャパンオープン2017サッカー小型リーグ参加報告

GW後半の5/5〜7まで愛知県立大学で行われた,ロボカップジャパンオープンサッカー小型リーグに参加してきました。残念ながら結果は振るわず,車輪型,ヒューマノイド型ともに5位の成績でした。昨年優勝したヒューマノイド型は昨年のロボットをいったん全てばらばらにし,再組み上げして大会に臨みました。昨年度使用したロボットのいろいろな箇所が壊れていたため,使用できる部品を見極め,各ロボットから使用可能な部品を回収したためです。その結果,昨年までのロボットに固有のモーション(歩行や起き上がりの一連の動作)設定が使用できなくなり,これも一から作り直したため,時間的に十分な調整ができず,満足のいく試合とはなりませんでした。
車輪型はほぼ全てのハードウェアを刷新した新型ロボットを導入するとともに,戦略や人工知能のベースプログラムを一から作り直し,動作確認を主目的としたため,はじめから上位の成績を望める状況ではありませんでした。最初の試合は全く動かず,試合が進むにつれて徐々に動くロボットの台数が増えていくという状況でした。ただし,ロボットはキックの制御ができないため,得点はできず,防戦一方です。そんな中で,最後の試合は,今大会2位の豊田高専OBチームのOP-AMPでしたが,失点を防ぎ,0−0で引き分けました。新型ロボットのハード・ソフトウェア両面での性能が素晴らしかったことを裏付ける結果であり,我々だけでなく,周りのチームにも人工知能を作り込んでいけば,ロボットの高性能化および従来以上の成績が期待できることを示せたのではないかと思います。
今後は7/27〜30までポートメッセなごやで開催される世界大会に向けて,ロボカップチームKIKS一同,一丸となって早急に取り組む予定です。



ロボカップ2016(ライプツィヒ大会)に参加して−海外チームとの有意義な技術交流−


6/27〜7/4までライプツィヒ(ドイツ)で開催されたロボカップ世界大会2016に出場してきました。結果は昨年と同じベスト12の成績でした。以下,大会の様子を報告致します。 ライプツィヒはドイツ東部,ザクセン州に位置する人口55万の小都市です。文化・音楽の街として国際的に知られ,少年合唱団や管弦楽団,バッハやメンデルスゾーン,シューマン,ワグナー,瀧廉太郎ら作曲家ゆかりの地として音楽好きの人には興味深い街だそうです。ハイデルベルク大学に次いでドイツで2番目に古いライプツィヒ大学は文豪ゲーテや哲学者ニーチェ,日本近代文学者森?外,現ドイツ首相メルケルらが学んだことで知られています。また街中で最も古い教会は東西ドイツ統一の発端となるデモが始まった場所として歴史的に有名です。ライプツィヒは近年,ポルシェの製造工場を誘致したことで注目されていますが,飛行機内から見下ろし,空港から街中に向かう電車の車窓から眺めた一面の麦・芋畑や牧草地,1時間も歩けば見て回れる中心街,ベルリンやミュンヘンと比較してかなり物価が安いなど,旧東ドイツの名残のある田舎町という印象でした。 今大会の会場は,昨年の中国合肥より競技フィールドの条件は改善されていましたが,照明とチームを識別する色紙の発色との影響で,影の領域に入るとロボットやボールが見えなくなる問題が頻発しました。試合開始が遅れたり,途中で試合が何度も中断したりするなどしましたが,全体としてロボットの故障につながる深刻な問題は少なかったことは幸いでした。渡独翌日から2日間がセットアップに充てられており,会場の環境への対応と新型ロボットの調整には連日開館8時から閉館時間23時までフルに費やしました。 我々のBフィールドには昨年準優勝,ベスト8のそれぞれイラン,ドイツチームが入りました。第1試合イランチーム(今大会優勝)には0-1で惜敗。第2試合トルコチームには8-0で勝利。第3試合ドイツチームとの対戦は0-10で惨敗。第4試合米国チームには10-0で勝利。その結果,予選は2勝2敗のBフィールド3位通過となり,辛うじて決勝トーナメントに進むことができました。決勝トーナメントでCフィールド2位の愛知県立大チームに1-4で敗れ,ベスト8入賞はなりませんでした。日本から参加した松江高専チームは予選落ち,愛知県立大学チームは4位という成績でした。今回,我チームは世界大会に初参加の学生が多く,課題や反省点がたくさんありました。一方,世界の技術やレベルを間近に見て目標を見出せたこと,的確な判断で試合を進行させたレフェリィの経験や英語力の重要性の再認識ができたことは学生にとって極めて貴重な体験でした。来年の名古屋大会では活躍できるよう一層努力する所存です。 ドイツ滞在中,トルコの空港やイラクのモスクでの自爆テロ,マレーシアの飲食店での手榴弾テロ,バングラデシュの飲食店での銃襲撃テロなどが続けてあったようですが,我々は大きな緊張感を持つことはありませんでした。しかし,帰国後ドイツで,列車内の刃物襲撃事件や大型商業施設での発砲事件が起きたことを知るたびに全員が無事に帰国できてほんとによかったと胸をなで下ろしています。今後も安全には十分留意し,活動への支援を続けていく予定です。結果の詳細は下記URLをご覧下さい。 https://ssl.robocup.org/robocup-2016-results/

ロボカップジャパンオープン2016サッカー小型リーグで優勝と3位入賞

 愛知工業大学で3/25〜27に行われた、ロボカップジャパンオープン2016で、本校KIKSチームがサッカー小型リーグのヒト型で優勝、同車輪型で3位に入賞しました。

 2012年以来の参加となるヒト型は,予選リーグ戦を1勝3分けの3位通過し、準決勝で予選2位の大阪電通大チームに、また決勝戦では昨年優勝の中京大チーム(Ai―Robots)に、それぞれ1−0で勝利しました。2011年以来の優勝という結果を残し、周囲に古豪復活をアピールできたのではないかと思います。一方、車輪型は、予選リーグ戦を3勝2敗1分けの3位通過し、準決勝の対豊田高専OBチーム戦に1−2で惜敗し、3位決定戦で松江高専チームに2−0で勝利しました。優勝は豊田高専OBチームに4−2で勝利した愛知県立大学チームでした。

 車輪型は本校や松江高専のOBなどを含め、高専出身者チーム数が5と半数を超え、高専をアピールするよい機会でもありました。社会人となっても参加するOBの熱心な姿勢に我々も奮起させられました。6月に開催される世界大会では入賞を目指し、チーム一丸となって戦ってきます。本大会結果の詳細は以下のURLに載っています。

http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2016/score2016ssl.html

ロボカップ2015(合肥大会)の結果報告


7/17〜7/23の期間,中国(合肥)で開催されたロボカップ世界大会2015に出場してきました。結果はラッキールーザとして決勝トーナメントに進んだものの,残念ながら本年もベスト12の成績に終わりました。 7/16朝セントレアから青島乗継ぎ,北京経由で合肥に到着したのは現地時間午後7時過ぎ。時差が1時間しかないので昨年のブラジルと比べ体はとても楽でした。空港からはボランティア学生がバスを手配してくれ,1時間ほどでホテルに着。7年前の蘇州大会では学生ボランティアが,予選落ちした我々を気遣うなど献身的なサポートをしてくれました。今回もホテルや会場内でボランティア学生が友好的に接してくれたため,大会期間中は本当に有り難く感じました。また,過去に例のない5星のホテルに格安で泊まれたことも幸運でした。 翌日から2日間は調整日でしたが,会場の競技フィールドは床の凹凸が激しく,またカーペットは家庭の絨毯のようにフワフワでロボットのタイヤが沈み込んだり空回りしたりして,当初はまともに直進走行ができない状態でした。ロボット底部に付いているキック機構のでっぱり部と床面との摩擦や,タイヤ上の小車輪が絨毯の中に入り込み車輪の回転を妨げることなどが主な原因でした。これらの問題に対処するため,現地でハードウェア的な改善作業や制御パラメータの調整に追われました。 予選リーグは全17チームを1組4〜5チームの4組に分けて行われました。我々のB組には米国,イランの強敵が入っており,予選1位通過は難しい状況でした。ブラジルチーム相手に2−0で勝利したものの,イランチーム相手に0−2,本大会優勝の米国チームに善戦したものの0−10で敗れました。決勝トーナメントでは今大会準優勝の別のイランチームに0−7で負け,2年連続ベスト12でした。日本から参加した松江高専チームもベスト12,昨年世界3位の愛知県立大学チームもベスト8止まりでした。本大会の結果は悔しく,課題や反省点も多々ありました。学生はよくやってくれましたが,ベテランチームとしてもう少し勝利に欲を出して欲しいと感じました。 会場のある合肥は人口500万人規模の安徽省の省都であり,中心部周辺に大学の多い学園都市でした。単純に曇っていただけなのか,西からの黄砂の飛来あるいはPM2.5のせいなのか不明でしたが,1週間の滞在中1度だけ太陽を見た以外は,ずっと霞んでいて数km先はまったく見えませんでした。ボランティア学生はこれが通常だと言っていました。また,交通マナーが悪く,日常的にクラクションが鳴りっぱなしでした。交通量が多い上に,人が横断中の横断歩道でさえもかなりのスピードで突っ込んでくるので身の危険を感じました。いつもながら全員が無事に帰国できてほっとしています。学生は帰国翌々日から定期試験でしたので成績もちょっと心配です。 今大会中に2017年の世界大会開催地が名古屋に決まったとのアナウンスがありました。地元で上位入賞ができるようさらに努力するつもりです。継続的なご支援を頂ければ幸いです。大会結果の詳細は以下のURLにあります。 https://ssl.robocup.org/robocup-2015-awards/

ロボカップジャパンオープン2015参加報告


H27年のロボカップジャパンオープンは5/2〜4に福井県産業会館および生活学習館で行われました。今年の我々チームの学生参加数は23名と過去最多でした。セットアップが行われた5/1(金)は,リーグに共通の画像サーバが不調で,競技フィールドの画像データが配信されず,まったく練習ができませんでした。 5/2(土),午前中は前日でできなかった画像サーバのセットアップ時間に充てられ,午後から試合が開始されました。小型サッカーリーグの参加チームは8チームで,今年は海外から世界王者の中国チームが参加しました。豊田高専KIKSの第1試合は対戦相手の仙台高専(仙台高専ロボカッ部)が棄権したため,10−0の勝利でした。最初の試合で戦略プログラムの確認をしたかったのですが,試合開始時刻の遅れを取り戻すための時間に充てられ,調整できませんでした。 5/3(日),2戦目の対松江高専(MCT Susano Logic)戦は1−1で引き分け,3戦目の対愛知県立大(RoboDragons)戦は10−0のコールド負けでした。調整不足が最後まで響き,KIKSは1勝1敗1分けで松江高専と同率となり,得失点差で予選3位でした。敗者復活戦では豊田高専OB(OP−Amp)との対戦を0−0で引き分け,sudden deathによるPK戦で,1−0で敗退しました。2008年以来の予選敗退という残念な結果に終わりました。優勝は決勝で愛知県立大学を6−1で下した世界王者の中国チーム(ZJUNlict)でした。3位はOP−Ampでした。 今年の小型リーグは決勝に進んだ予選1位の2チームを除き,4チームの実力がほぼ同じで,3位はどこが勝ってもおかしくない戦況でした。これまでは過去の遺産に助けられてきたところもありましたが,現在では過去の負の遺産に苦しめられている状況です。しかし,この大会結果の要因をチーム全体で考え,そして間近に世界王者のロボットや戦略を見られた経験は,今後の目標やスケジュールを明確にするよい機会となったと感じています。今後に向けて学生はやる気になっていますので,今後にご期待下さい。 競技結果の詳細は以下のURLに載っています。 http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2015/score2015ssl.html

ロボカップ2014(ジョアンペソア大会)はベスト12


7/19〜7/25の期間ブラジルで開催されたロボカップ世界大会2014に出場してきました。残念ながら本年はベスト12の成績に終わりました。 ブラジルへは西回りルートで,7/18午前9:30セントレアからフランクフルト,サンパウロと2回乗り継ぎ,サッカーワールドカップ2014で日本の初戦が行われたレシフェ(世界一?治安の悪い街として有名)の空港に着陸。バスに乗り換えて150km離れた会場のジョアンペソアコンベンションセンタに到着したのは現地時間7/19午後2時(日本時間7/20深夜2時)過ぎ。会場到着まで40時間以上の長旅は初めてで,もうぐったり。パライバ州の州都ジョアンペソアは南米北米大陸で最も東に位置し,別名「サンライズシティ」とも呼ばれる人口70万人の1585年建国のブラジルで最古の都市の一つですが,日本人がここを訪れることはほとんどないそうです。ビーチがとても美しく,地区専属のポリスに見守られたリゾート地で,夜遅くまで賑やかな海岸通りを有する街は予想外に安心快適でした。 予選リーグは全21チームを1組5〜6チーム4組に分けて行われました。我々KIKSは初戦で昨年優勝チームZJUNlict(中国:本年も優勝)に0−7のスコアで敗れ,次戦のRoboJacket(米国)に2−0で勝利。3戦目のImmortals(イラン:2011年準優勝の強豪)には0−7の完敗。予選最終戦で初参加のIRSS Deluxe(チリ)に10−0のコールド勝ちを収めた結果,予選は2勝2敗のA組3位で,ラッキールーザとして決勝トーナメントに進出。 決勝トーナメント初戦の相手は,過去の対戦でKIKSが全勝しているD組2位ER-FORCE(ドイツ)。予選で昨年4位のRoboDragons(日本)に1−1で引き分けた相手は,昨年と比べ明らかに良い動きでした。侮れないと感じていましたが,悪い予想が的中し,0−1で惜敗。2006年以来のベスト12という成績は残念な結果ですが,その敗因は昨年度から大幅に入れ替わったメンバへの技術伝承と昨年導入した制御システムの完成度の不十分さ,およびロボットとAI間の情報伝達不足などに起因していると思われます。毎年,チームやロボットの完成度には波があり,現在が底だと考えています。成績は昨年よりも下がりましたが,やるべき指針を見出した実りのある大会でもありました。この悔しさをばねに,より完成度を高めてチームの立て直しを図る予定です。 今回も学生は深夜遅くまで会場で調整し,試合に臨んでくれました。今年の競技会場はエアコンがなく,入り口が開放されて熱気が抜けていくようオープンな天井の構造でした。そのため,例年のように強烈なエアコンの寒さに気を配る必要はありませんでしたが,マラリヤや黄熱病などの感染原因となる蚊が入ってくるので,刺されないよう健康管理にはいつも以上に気を遣いました。他の日本チームの中には予防接種を受けてきたところもありました。ブラジルの7月は日差しがきついものの,日陰に入れば涼しさを感じます。スコールのように激しい雨が頻繁に降りますが,短時間で上がります。細かいことは気にせず,何事にも大らかな態度にみえるブラジル人気質をこの気候が育んでいるのかとも感じました。競技を見学に来るブラジル人はみな人懐っこく,本校学生は地元の高校生にロボットの仕組みを説明するなどして親しくなったようです。 チームは来季を見据え,帰国後すぐに開発を進めていますので今後ともご支援のほど宜しくお願いします。なお,優勝,準優勝は昨年と同じZJUNlict(中国),CMDragons(米国)で,3位には愛知県立大RoboDragonsが入りました。大会結果のまとめは以下のURLにあります。 https://ssl.robocup.org/robocup-2014-awards/

ロボカップジャパンオープン2014で準優勝

 今大会は5/4〜6に九州工業大学情報工学部(福岡県)で行われました。メンバは準備、設営のため、5/2(金)授業後、高専を出発しました。本年の競技フィールドは下地の合板が使い古しで凹凸がひどく、照明もムラがあって試合環境としては劣悪でした。参加チームは8チームで、試合は4チームごとのA、Bの2グループに分かれて予選が行われました。豊田高専KIKSと愛知県立大学RoboDragonsは前年度の成績によりシードされ、それぞれBグループとAグループに。
 5/4(日) KIKSは第1試合の電通大fwing207戦に6-0で勝利しましたが、第2試合の仙台高専ロボカッ部とは0-0の引き分けに終わりました。我々は戦略プログラムを昨年度から大幅に更新して臨んだため、多くの点でバグや詰めの甘さなどが見られ、参加2年目の仙台高専チームに圧倒的な強さを誇示したかったのですが、歯がゆい思いで戦況を見守るしかありませんでした。翌日行われた古豪大阪電気通信大学ODENSとの予選最終試合は3-0で勝利し、KIKSはBグループを無事1位通過しました。5/6(火)の準決勝の相手は、Aグループ2位で敗者復活戦を勝ち上がった、KIKSのOBチームOP-AMPでした。手の内を知る非常にやりにくい相手でしたが、1-0で辛勝。決勝は予想通り宿敵RoboDragonsとの対戦となり、残念ながら2-8で敗れ、準優勝でした。OP-AMPはODENSに1-0で勝利し、3位に入賞しました。
 今年のチームは情報工学科から4名の学生を迎え、機械工学科生4名、専攻科生を含む電気・電子システム工学科学生5名の計13名の学生で参加しました。メンバは本当に一所懸命にきびきびと働いてくれました。正直に言って、今年の入賞は難しいかもとの不安がありましたが、みごとにはねのけてくれました。毎年ですが、大会を通じて学生の成長を肌で感じることができ、嬉しく思います。学生の努力に敬意を表します。7月にブラジルで行われる世界大会にはしっかりと課題の対策をしていく予定ですので応援のほど宜しくお願いします。競技結果の詳細は以下のファイルにあります。

http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2014/score2014ssl.pdf

 

関連リンク

豊田高専KIKSチーム ロボカップ2013(アイントホーフェン大会)はベスト8

 豊田高専ロボカップチームKIKSは6/24〜7/1までオランダのアイントホーフェンで開催されたロボカップ世界大会2013に出場し、トップ8(6位)の成績を挙げました。
 今年の世界大会にはブラジル、カナダ、中国、コロンビア、ドイツ、イラン、日本、北キプロス、パキスタン、タイ、トルコ、米国の12カ国から20チームが参加。今年は初参加の松江高専も含め、日本からは最多の4チームが出場しました。今回、学生メンバ7名のうち5名が初めての世界大会参加で、慣れない雰囲気の中、ロボットの調整に手間取ったり、単純なミスによって回路の故障が多発したりして、練習日から大きな不安を感じていました。
 予選第1試合の相手は中堅チームのカナダ「Thunderbots」。満足のいく戦いではありませんでしたが、相手ミスにも助けられ3対0で勝利。第2試合の相手は米国「RFC-Cambridge」。HarvardとMIT両大学学生からなるこのチームとの過去の対戦成績は我々の全勝で、相性のいい相手です。相手チームはロボット6台が揃っておらず、楽勝かと思いきや結果は3対1で、嬉しさよりも大丈夫かなという納得いかない気持ちでした。
 予選2日目。リーグ第3試合となる対戦相手はコロンビア「STOxs」。昨年も同組で対戦し、5点以上の差で勝利した相手でしたが、今年はワン・ツーパスからのシュートの精度がよく、もっとも侮れないチームです。KIKSは学生の懸命な調整作業にもかかわらず、相変わらず全ての動きに精度が欠け、歯がゆい思いで戦況を見つめるしかありませんでした。それでも前半に、相手ロボットの不調に乗じて上げた1点を何とか守って1対0で勝利。予選最終戦となる第4試合の相手はブラジル「RoboFEI」。この時点ですでに予選リーグ1位は確定していましたが、気を引き締めて試合に臨んだ結果、1対0で勝利。予選全勝で決勝トーナメントに進出。
 決勝トーナメントの初戦は、昨年の世界大会と同様、D組のラッキールーザとして勝ち上がった愛知県立大学「RoboDragons」との対戦に。この一戦は準決勝をかけた大事な試合でしたが、相手は今年のジャパンオープンで昨年の世界チャンピオンを破って波に乗る世界大会優勝候補の一チームです。前半立ち上がり、相手のPKを誘い、1点を先取。その後、相手に見事な連携シュートを決められ、1対1の同点に。後半は相手の正確なシュートを好セーブするなどして緊迫感のある試合が展開されましたが、ディフェンダのマークが手薄になったところにシュートを決められ、結局3対1で敗退。しかし、前日までの動きがうそのように機敏になり、終わってみれば本当にナイスゲームでした。同日夜7時からはチームの技術紹介発表会があり、本科4年生の英語による初めてのプレゼンテーションでしたが、堂々と発表してくれました。
 決勝は昨年2位中国「ZJUNlict」と元チャンピオン米国「CMDragons」との対戦。前後半終了して2対2の同点、延長戦でも決着がつかずPK戦に。1時間以上に及ぶ熱戦は7対6で、ZJUNlictの初優勝に終わりました。準決勝で「ZJUNlict」に敗れ、3位決定戦に進んだ「RoboDragons」は無線通信(WiFi)の混信による動作不調が原因でイラン「MRL」に、2対1で惜敗しました。
 学生は現地入りしてからも寝る間を惜しんで調整をし、試合に臨んでくれました。学生の努力に敬意を表します。結果のまとめは以下のURLにあることを付記します。
https://ssl.robocup.org/robocup-2013-awards/
http://www.robocup2013.org/small-size-league-results/

関連リンク

ロボカップジャパンオープン2013は第3位

 豊田高専ロボカップチーム「KIKS」が5/4〜6に玉川大学で開催されたロボカップジャパンオープン2013に出場し、小型ロボットリーグ(SSL)車輪型において3位に入賞しました。
 本年度チームのSSL車輪型ロボットは新たに設計し直した、堅牢かつシンプルな構造を特長とし、電子回路にはFPGAボードを積んでいます。
 大会には今年も世界チャンピオンのタイチーム(SKUBA)や本校OBチーム(OP-Amp)が参戦し、昨年準優勝の我々にとっても強敵揃いでした。全9チームをA組(5チーム)とB組(4チーム)に分けて予選が行われることになり、実績のある上位4チームはシードされました。抽選によりSKUBAとKIKSがB組、RoboDragons(愛知県立大学)とODENS(大阪電気通信大学)がA組にそれぞれ入り、その他のチームはくじ引きで割り振られました。
 KIKSは前日、リーグから依頼され持参したリーグ共通の画像処理サーバの調整に手間取り、結局ロボットの練習・調整を全くできずに試合当日を迎えました。初戦のOP-Amp戦はひどい動きで、まさかの敗北(0対2)を喫しましたが、学生が奮起して立て直し、中部大学戦は6対0で勝利しました。翌日のSKUBA戦は前日の動きが嘘のように、機敏かつ正確になり、ほぼ互角の動きでしたが惜しくも0対1で破れ、結局予選3位で敗者復活戦に回りました。敗者復活戦ではA組2位のODENSに9対0で快勝し、準決勝進出を決めました。準決勝はSKUBAとの再戦となり、雪辱を期待しましたが、あと一歩及ばず1-2で敗れました。3位決定戦では予選で敗れたOP-Ampに4対1で勝利し、3位に入賞できました。決勝戦はRoboDragonsと世界チャンピオンSKUBAが見応えある熱戦を展開し、RoboDragonsが延長戦の末1対0で下し、優勝しました。
 この大会では上記サーバの不具合に対応するためホテルまでデスクトップPCを持ち帰り、徹夜に近い対応に追われたり、体調不良で病院に行く学生が出たりするなど、チームとして決して万全な状態ではありませんでした。6/24〜7/1までオランダで開催される世界大会では、ここで見つかった反省点や課題点にしっかりと対処し、体調を万全にして悔いのない試合をしてくる所存です。参加者:学生14名+教職員2名

競技結果の詳細は以下のアドレスに掲載されています。
大会の公式Webページ
http://www.tamagawa.ac.jp/robocup2013/record/index.html
小型ロボットリーグのWebページ
http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2013/score2013ssl.html

関連リンク

世界大会3位入賞!ロボカップ2012(メキシコシティ大会)参戦報告

 2012年6/18(月)〜6/24(日)までメキシコ(メキシコシティWTC)で行われたロボカップ世界大会に参戦してきました。その結果、我々は小型リーグ(SSL)で3位に入賞しました。
 今年は小型ロボットリーグに日本から豊田高専KIKS(2012ジャパンオープン2位)と愛知県立大学RoboDragons(2012ジャパンオープン3位)の2チームが参加しました。初日A組第1試合、3年連続世界チャンピオンのSKUBA(2012ジャパンオープン優勝)がZJUNlict(中国)に3-0で敗れ、波乱の大会の幕開けとなりました。SKUBAの調子が悪いというより、ZJUNlictの性能が格段に向上した結果でした。KIKSは、D組第1試合Parsian(イラン)との対戦を1-1で引き分けました。KIKSの失点は、前半に先制ゴールを決めたKIKSが、後半にParsianが間接フリーキックから直接ゴールに入れたボールをレフェリが誤審し得点を認めたものでした。KIKSが抗議するも受け入れられず、そのまま試合終了となりました。2試合目、KIKSはER-Force(ドイツ)に3–0で勝利。3試合目、KIKSはSTOx(コロンビア)に5-0で勝利し、D組を2勝1分で1位通過しました。
 準々決勝の相手はラッキールーザとして勝ち上がったC組2位のRoboDragonsとなりました。KIKSは、開発に力を注いできたバックスピンチップキックの威力が発揮されて前半に1点を先取しました。後半にもペナルティキックを決め、2-0でベスト4入りを決めました。決勝進出をかけて戦う相手は、今大会優勝候補筆頭のSKUBAを予選リーグで破った、ZJUNlict(中国)でした。ZJUNlictに2点を先制されましたが、KIKSも素晴らしいシュートを決めるなどして、前半を1-3で折り返しました。後半は相手に追加点を許し、結局1-4で敗退しました。しかし、SKUBAでさえ得点できなかった相手から、今大会初の得点を奪い、賞賛を浴びました。3位決定戦の相手はParsian(イラン)で、両者初の3位入賞を目指して熱戦が繰り広げられました。試合は前半、KIKSが1点を先制し、後半もKIKSは押し気味に試合を進め、待望の1点を追加しました。残り3分で1失点しましたが辛くも2-1で逃げ切り、念願の3位入賞を達成しました。
 大波乱の今大会は、B組第1シードのImmortal(イラン:昨年2位)とC組第1シードのMRL(イラン:昨年3位)が準々決勝で、それぞれA組2位SKUBAに3-4、D組2位Parsianに0-0(PK1-2)で敗退しました。
決勝戦のSKUBA vs ZJUNlictは、SKUBAが予選と同じ顔合わせを雪辱し、3-2で勝利しました。会場入りしてから、世界大会とジャパンオープンとのレベルの差が広がっているように感じましたが、今回KIKSの活躍で日本チームも十分いけるという自信を与えられたと思います。チームは引き続き3位以内の入賞を目指し、ロボットの運動性能と信頼性向上を重点課題としてさらに開発を進める予定です。
 開催都市の標高が2000mを超え、酸素が薄いためと長旅やロボット調整の疲労が溜まっていたこともあり、大会中、選手は頻繁に腹痛、眠気に襲われました。かつてないほど体調不良者が出る中、これだけの成績を残せたことは幸運でした。大会中、学生は本当に懸命に動いてくれました。ロボットをここまで仕上げた努力に感謝します。結果の詳細は以下のURLにあります。

 http://small-size.informatik.uni-bremen.de/robocup2012:score

http://www.robocup2012.org/comp_RCSoccer-small-Results.php

 

 

関連リンク

ロボカップジャパンオープン2012は準優勝!

 豊田高専ロボカップチーム「KIKS」が5月3〜5日の日程で行われたロボカップジャパンオープン2012(於:大阪工業大学)に出場し、小型ロボットリーグ(SSL)車輪部門とSSLヒューマノイド部門の両部門で準優勝しました。
 SSL車輪部門のロボットは学生による自作であり、本年度も新規に開発した2012年モデルを3台設計、投入しました。本年度の特長はドリブル装置の改良によってバックスピンチップキックとバックパスを実現させた点です。
 今年度、SSL車輪部門は世界チャンピオンのタイチーム(SKUBA)や日本の新チームが参加したことで、5チームのAと4チームのBの両リーグによる予選の後、上位チームによる決勝トーナメントが行われました。SKUBAと我々KIKSはA、B各リーグにシードされ、その他のチームはくじ引きで各リーグに割り振られた。ヒューマノイド部門は7チームによる総当たり戦で行われました。
 KIKSは予選で車輪部門Bリーグの中部大学、電気通信大学、愛知県立大学の3チームおよびヒューマノイド部門6チームに対して、全試合完封勝利して予選を1位通過しました。決勝トーナメント(準決勝)では車輪部門において大阪電気通信大学(ODENS)に6-0で勝利し、決勝は順当に勝ち上がったSKUBAとの対戦となり、2-7で敗れました。ただし、昨年同様日本チームの中では1位であり、また試合巧者の世界チャンピオンから2点をもぎ取った成果は大きいと言えます。またヒューマノイド部門では決勝トーナメント(準決勝)で中京大学(Chukyo RoboStars)に6-0で勝利し、決勝では画像サーバの不調から不運な失点を許し、延長戦の末ODENSに1-2で惜敗しました。残念ながらSSLヒューマノイド部門での四連覇はなりませんでした。
 6月にメキシコシティで開催される世界大会(小型車輪部門)では、本大会で見つかった反省点と課題点にしっかりと対応し、悔いの無い試合をしてきたいと思います。参加者:学生15名+教職員2名

競技結果の詳細は以下のアドレスに掲載されています(現時点で未記載あり)。
http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/JapanOpen2012/score2012ssl.html

関連リンク

ロボカップ2011(イスタンブール大会)小型リーグで昨年に続き4位入賞!

 豊田高専電気・電子システム工学科のロボカップチームKIKSが7月5〜11日までトルコのイスタンブールで開催されたロボカップ2011世界大会小型ロボットリーグ(SSL)で、昨年に引き続き4位に入賞しました。同部門では昨年の4位をはじめ、過去2度ベスト8に入っており、その実力が証明された形になります。同ヒューマノイド部門はロボカップ日本委員会に依頼され、世界大会会場でのデモンストレーションを行いました。
 豊田高専チームは本年度、新規に開発した2011年モデルを投入し、昨年より上位の成績を目指しました。本年5月に大阪で開催されたロボカップジャパンオープンで、SSL車輪部門および同ヒューマノイド部門の2部門において優勝しているだけに、今回の世界大会ではさらに上位の成績に期待がかかりました。今年の世界大会SSLは、世界10か国から20チームが参加し、A,B,C,Dの4組に分かれて予選リーグを戦いました。その結果、KIKSチームは3勝1敗のC組2位となり、ラッキールーザとしてベスト8に勝ち残りました。準々決勝では、D組1位チームのParsian(イラン)と戦うこととなった。Parsian戦は1点を争う好試合となりましたが、我々のチームが常に優位に試合を進め、1-0で逃げ切り、準決勝進出を決めました。決勝進出をかけて戦う相手は昨年度チャンピオンで今大会も優勝候補筆頭のSKUBA(タイ)です。昨年もこの準決勝戦で戦い、コールド負けを喫しています。試合開始早々、我々が相手ゴール前にチップキックしたボールを相手ディフェンダがオウンゴールし、SKUBAから初の得点を挙げ、序盤はリードしました。その後、同点、逆転され、徐々に点差を広げられ始めました。それでもファーストハーフは1-3で折り返し、好試合を演じました。セカンドハーフは我々のチームが度重なるロボットの故障で4台になるなどしたため、地力に勝るSKUBAに次々と加点され、結局8-1で敗退しました。翌日の3位決定戦の対戦相手は、もう一つの準決勝のイランチーム同士の試合でImmortalに敗れたMRLでした。MRLは昨年の3位決定戦で敗れている因縁の相手であり、是非雪辱を果たしたかったです。試合開始1分で相手がチップキックしたボールを我々のロボットがオウンゴールして失点。その後、我々の1台のロボットから煙が上がり、昨年同様予備がなくなる状態となりました。セカンドハーフに入り、相手ロボットにイエローカードが与えられ、チャンスも巡ってきましたが、我々のロボットはすでに満身創痍、十分な性能が発揮できない状態であり、1点を返すのがやっとでした。ゲーム終了間際にも1点を失い、結局1-3で惜敗してしまいました。

 今年はフィールドの素材が粗悪で、毛羽だったカーペットが車輪にからみ、モータに負荷が加わったため、いくつかが破損しましたが、学生は大会中、懸命に動いてロボットの整備をしてくれました。また、海外チームと情報を交換し合うなど積極的に英語コミュニケーションを図っていました。チームは今年の経験を糧に、来年こそより上位の成績を目指すと意気込んでいます。

 結果の詳細は以下のURLです。
http://small-size.informatik.uni-bremen.de/robocup2011:score
 

ロボカップジャパンオープン2011で昨年に引き続き、ダブル優勝!

 5月3〜5日までインテックス大阪で行われたロボカップジャパンオープン2011において、本校電気・電子システム工学科のロボカップチームKIKSが昨年に引き続き、小型ロボットリーグ(SSL)車輪部門と同ヒューマノイド部門の両部門で優勝し、連覇を達成しました。特に同ヒューマノイド部門では3連覇となりました。
 SSL車輪部門のロボットは全て学生の手作業により作製しています。本年度は新規に開発した2011年モデルロボットを2台投入しました。消費電力や故障の少ない自作の三相ブラシレスモータ用ドライバ回路の導入、ドリブル装置の高性能化とそれによるバックスピンチップキックの実現、ボール検出機構の改良によるドリブル範囲の拡大化とそれによるパスプレーの高精度化など、ハードウェアの全体的な完成度を高めました。また、ソフトウェア的にはオートレフェリ機能を組み込み、ライン際でどちらのチームのロボットがボールをアウトにしたのかを予め検出し、その後の戦略に反映させる機能を備えています。
 今回、小型リーグ車輪部門は本校OBチームを含む新規2チームが加わり7チームとなり、ヒューマノイド部門6チームと併せて13チームでの対戦が組まれ、例年以上に忙しく、盛り上がった大会となりました。予選は車輪部門、ヒューマノイド部門ともに、失点ゼロの全勝1位で通過しました。

 決勝トーナメント車輪部門では中部大学(OwaribitoCU)戦に6-0、決勝の愛知県立大学(RoboDragons)戦に4-0で勝利し、またヒューマノイド部門においても中部大学戦に4-0、決勝の愛知県立大学戦に1-0で危なげなく勝利し、初の完全優勝を達成しました。この好調を維持すれば、7月にトルコのイスタンブールで開催される世界大会でも大いに活躍が期待できます。
 なお、本大会の動画は以下のYouTube動画サイトで見られます。
車輪部門(semifinal KIKS vs OwaribitoCU)
http://www.youtube.com/watch?v=c4ZiCHxGfN4&feature=related
ヒューマノイド部門(semifinal KIKS vs OwaribitoCU)
http://www.youtube.com/watch?v=W9zfT6_5xiI&feature=related

ロボカップ2010(シンガポール大会)4位入賞!

 本校電気・電子システム工学科のロボカップチームKIKSが6月21〜24日の期間、シンガポールで行われたロボカップ世界大会に出場しました。その結果、予選リーグD組において3勝1敗の1位で通過し、決勝トーナメントで準決勝まで進出し、優勝したSKUBA(Thailand)チームに0-10で完敗したものの、過去最高の4位に入賞しました。

 各組3チームずつ、全12チームで優勝を争う決勝トーナメントでは、予選1位通過の我々はシードのため、C組2位Field Ranger(Singapore)とB組3位Omid(Iran)の勝者と戦うことになり、その結果、勝ち上がったField Rangerとの対戦に、3-0で勝利し、準決勝進出を決めました。準決勝の相手は昨年優勝のSKUBA(Thailand)で、それまで対戦した全てのチームを10-0で退けています。我々はなんとか一矢を報いたいと後半戦まで粘りましたが、善戦及ばず0-10で敗退しました。

 試合最終日の3位決定戦は前日にCMDragons(USA)との試合に敗れたMRL(Ian)との対戦でした。MRLチームは攻守速攻型の強敵で、ロボットを10台も持ってきています。先に点を入れたのはMRLで、前半KIKSゴール前の攻防中わずかな隙間をつかれ、ゴールを奪われました。KIKSは後半チップキックでボールを絶妙に相手ゴール前に転がしゴールを奪って追いつくと、そのまま両者一歩も譲らず1-1の同点で延長戦に入りました。延長戦では耐久性や持久性の点で分が悪い我々は不利でした。相手は10台のロボットをこまめに交換するのに対し、我々は予備が1台しかないため、試合中はキックしなくなったり、タイヤが回らなくなったりするなどのトラブルが発生したロボットでも使わざるを得ず、結局立て続けにゴールを奪われ4-1で惜敗しました。しかし、周りの大勢の観客や参加者から惜しみない拍手と「ナイスゲーム!」の暖かい言葉を貰い励まされました。世界大会4位の成績は過去最高です。

 選手は大会期間中、比較的年齢の近いトルコやシンガポール、イランなどの学生とディスカッションし、メールを交換し合うなど大変親しくなり、英語コミュニケーションの重要性と来年への課題を再認識しました。

本大会の結果の詳細は以下のURLをご覧ください。

http://small-size.informatik.uni-bremen.de/robocup2010:score

また写真等は以下のサイトにアップされていますので興味ある方はご覧ください。

http://robocup2010.shutterfly.com/pictures

ロボカップジャパンオープン2010でダブル優勝!

 本校電気・電子システム工学科のロボカップチームKIKSが5月2〜4日まで大阪工業大学で行われたロボカップジャパンオープン2010において、小型ロボットリーグ(SSL)車輪部門とSSLヒューマノイド部門の両部門で優勝しました。SSL車輪部門ではこれまで過去2度の準優勝と半期日程での優勝経験がありますが、全期日程となってからは初の栄冠となります。同ヒューマノイド部門は昨年に引き続いて、2連覇を達成しました。

 SSL車輪部門のロボットは全て学生の手作業により作製しており、その性能は年々向上しています。本年度は剛性を高め、強力なモータを搭載したロボットを新規に設計、開発しました。

予選リーグはSSL車輪部門および同ヒューマノイド部門共に1位で通過しました。4チームまでが進出する決勝トーナメントでは、車輪部門において中部大学チームOwaribito-CUに1-0、決勝の大阪電気通信大学チームODENS戦に1-0とそれぞれ勝利し、車輪部門では全期日程となってから初となる優勝に輝きました。一方、ヒューマノイド部門では2足ロボットの抜群の走行性能と的確なボールコントロールで他チームを圧倒し、大阪府立高専チームOPCTに1-0で勝利し、決勝の大阪電気通信大学チームODENS戦を3-1のスコアで危なげなく下し、2連覇で優勝を飾りました。また、我々のヒューマノイドロボットの試合運びがロボカップ日本委員会に評価され、会場にて日本ロボット学会賞を授与されました。

 なお、SSL車輪部門の動画は こちら(36分〜決勝ゴール59分)、SSLヒューマノイド部門決勝の動画は こちらで見られます。6月に行われる2010年シンガポール大会SSL車輪部門では昨年度以上の成績に期待がかかります。

ロボカップ2009(グラーツ大会)で堂々のベスト8

 電気・電子システム工学科の学生チーム「KIKS」が7月1日〜5日までオーストリア・グラーツで行われたロボカップ世界大会2009サッカー小型リーグ(SSL)部門に出場しました。競技はラジコン操作とは異なり、コンピュータが自ら戦略を考えて動く自律移動型ロボット(1チーム5台)で行われます。
今年の世界大会は5月に行われたジャパンオープンSSLヒューマノイド部門で優勝したため、その性能PRと世界大会開催に向けたロボカップ日本委員会からのデモンストレーション要請を受けての重要な任務を負った大会でもありました。
 世界11か国、全21チームがA,B,C,Dの4グループに分かれてリーグ戦の予選を行った結果、豊田高専は3勝1敗のAグループ2位で決勝トーナメントに進み、Dグループ3位Immortal(イラン)に勝利しましたが、今大会優勝のDグループ1位SKUBA(タイ)とのベスト4をかけた対戦に敗れ、ベスト8に終わりました。昨年準優勝のCMDragons(USA)はベスト4をかけたODens(大阪電通大学)との試合でプログラムの不調によりイエローカードを何枚ももらい、最後はキーパーだけになるというアクシデントに見舞われ、残念ながら敗退。昨年優勝のPlasma-Z(タイ)は準決勝で、昨年3位のSKUBAに1−7で敗れ、今大会3位でした(3位決定戦Plasma-Z (10)vs(0)ODens)。RoboDragons(愛知県立大学)対SKUBAとなった決勝戦は1−11という大差でSKUBAが勝利(初優勝)しました。一方、SSLヒューマノイドロボットのデモンストレーションは観客や他チームにも興味をもって見てもらえました。
昨年も参加した専攻科1年生2名と初参加の本科4年生3名の学生メンバーは、現場でのトラブル続出にも冷静かつ十分に対応してくれました。
 大会後半は外国チームのメンバーと英語でのコミュニケーションも積極的に取れるようになり、多くの有益な情報を得ることができました。世界大会への出場経験は学生の大きな糧となり、今後の研究に活かされるものと期待されます。

ロボカップジャパンオープン2009で優勝

 本校電気電子システム工学科のチームは、5月8〜10日まで京セラドーム大阪で行われたロボカップジャパンオープン2009に参加し、その結果、小型ロボットリーグ(SSL)で準優勝、今年度から日本において創設された小型ロボットヒューマノイド部門で優勝しました。
 今年のロボカップは会場をドーム球場にして、Jリーグセレッソ大阪の森島寛晃アンバサダーや来場した子供たちによる中型ロボットとのPK戦や2足歩行ロボットによるロボファイト競技が行われるなど、観客とのイベントサービスが意識された大会でした。日本だけでなく海外チームからの参加も少なくありませんでした。しかし、小型ロボットリーグ以外では強豪チームの不参加やほとんど動かないマシンもあるなど、全体的には、やや盛り上がりが今ひとつといった感じでした。そんな中、本校の参加した小型ロボットリーグは、スピード感あふれる試合運びやロボットが正確にゴールへシュートする性能の素晴らしさが観客の興味を引きつけ、非常に高い評価を受けました。
 特にヒューマノイドロボットの試合運びと安定した走行性能はロボカップ日本委員会の目に留まることとなり、本年度世界大会(オーストリア)でのデモンストレーションを強く要請されました。小型ロボットチームと共に、世界大会でのヒューマノイドリーグ常時開催に向け、その性能を世界大会にてアピールする予定です。

ロボカップ世界大会2008(蘇州大会),決勝トーナメント進出ならず

KIKS2008

本校のロボカップチーム(チーム名KIKS)は2004年ポルトガル大会から、世界大会小型ロボットリーグに連続出場しています。今年の世界大会は7/14(月)〜7/20(日)に中国蘇州で行われました。残念ながら、決勝トーナメント進出はなりませんでした。予選はA,B,C,Dの4グループに分かれてリーグ戦が行われました。我々のAグループには昨年優勝チームのCMDragons(USA)(今大会準優勝)の他、タイオープンでの準優勝チームSKUBA(タイ)(今大会3位)など強豪チームばかりで「死のグループ」とも言われ、勝ち上がるのは非常に難しいグループでした。結局,試合結果はリーグ最下位に終わり、決勝トーナメントに進むことはできませんでした。来年は決勝トーナメントで成績が残せるよう頑張りますので応援宜しくお願いします。結果の詳細は 大会ホームページ(外部リンク)をご覧下さい。

ロボカップ2008(蘇州大会)参加チームの放映

RoboCup2008世界大会参加ロボット

今年の7月13日より21日まで中国の蘇州でRoboCup世界大会が開催されます。RoboCupは、ロボット工学と人工知能の融合、発展のために自律移動ロボットによりサッカーを行うものです。この大会の小型機リーグに電気電子・システム工学科学生チーム”KIKS”が参加します。参加メンバーのインタビューや自立移動ロボットによるプレーをひまわりネットワークの亀ちゃんの『角を曲がれば?!』において取材を受けました。この模様は、ひまわりチャンネル21chにおいて、6月16日(月)から6月22日(日)の次の時間に放映されます。7:00、13:30、16:30、21:30(1日4回)

ロボカップ世界大会2007(アトランタ大会)ベスト8

記念の集合写真

豊田高専のロボカップチームKIKSがアメリカのジョージア州アトランタで開催されたロボカップ世界大会(7月3日〜7月8日)の小型機リーグに出場し,見事ベスト8入りを果たしました。

小型機リーグには書類選考とビデオ選考によって審査をクリアした8カ国12チームが出場しました。今大会では,まず6チームずつの2リーグに分かれて予選リーグを戦い,その後両リーグの上位4チームによる決勝トーナメントが開催されました。

豊田高専のKIKSは予選リーグを3勝2敗の3位で通過してベスト8入りを果たしたものの,世界の強豪の壁は厚く,決勝トーナメントの一回戦で愛知県立大チームRoboDragonsに敗れてしまいました。しかし,参加した学生は,他チームの大学生とお互いのロボットの仕組みについて話をするなど国際交流を楽しむと共に,改めて英語学習の大切さを感じ取ったようでした。

 

☆予選リーグ結果(KIKSのみ)☆

 一回戦   ○ KIKS   10 − 0(コールド)   × FURGBol(ブラジル) 
 二回戦   ○ KIKS   5 − 0   × Eagle Knights(メキシコ+アメリカ) 
 三回戦   × KIKS   0 − 10(コールド)   ○ Plasma-Z(タイ・大会準優勝) 
 四回戦   ○ KIKS   10 − 0(コールド)   × RFC Cambridge(アメリカ) 
 五回戦   × KIKS   0 − 10(コールド)   ○ ZJUNlict(中国) 

 

☆決勝トーナメント結果(KIKSのみ)☆

 一回戦   × KIKS   0 − 10(コールド)   ○ RoboDragons(愛知県立大・大会3位)

ロボカップジャパンオープン2007参加

健闘した面々…よく頑張ったね!!

本校のロボカップチームが、5月3日(木)〜5日(土)にインテックス大阪で開催されましたロボカップジャパンオープンの小型ロボットリーグに参加し、準優勝しました。6チームによる予選リーグを4勝1敗の2位で通過し、決勝トーナメントでは、予選3位のOwaribito-CU(中部大学)と対戦して、5-0で勝利し、初の決勝進出を決めました。決勝戦では昨年の優勝チームRoboDragons(愛知県立大学)に、残念ながら0-6で敗れました。

今年は、ロボットや戦略プログラムの性能が格段に上がりました。 チップキックや8m/sのシュート(MPG 3.9MB)が決まるたびに、観客や周りから「すごいっ」とか「おーっ」などの歓声が上がり、学生も自信になったと思います。

上位2チームは7月に米国アトランタで行われる世界大会に出場予定です。これから1ヶ月でマシンの性能と戦略をつめていく予定です。世界大会でも決勝ラウンドに残れるよう努力したいと思います。

ロボカップ世界大会2006(ブレーメン大会)で「KIKS」歴史的な2勝達成!

KIKSの勇姿

2006年6月14日(水)〜18日(日)にドイツ連邦共和国・ブレーメンで行われたロボカップ世界大会2006 の結果をご報告いたします。出場した小型リーグには11カ国、全20チームが参加しました。高専からの出場は本校のみです。試合は5チームずつの4組に分かれ、予選リーグが行われました。B組の我々の結果は2勝2敗の3位でした。B組の初戦は、昨年対戦して我々が敗れた対ドイツチームで、3-0で勝利しました。この勝利は世界大会に参加し、初めて得点し成し遂げた歴史的な勝利です。続きは、下記ページをご覧ください。

ロボカップジャパンオープン2006参加報告

2006年5月3日(水)〜6日(土)に北九州市西日本総合展示場で行われたロボカップジャパンオープン2006に電気・電子システム工学科チームが参加しました。

結果は、小型リーグで3位入賞でした。予選は2フィールドに別れ、3チームによるリーグ戦を行い、2勝2敗で、決勝トーナメントに進み、優勝した愛知県立大学チームと対戦し、10-0で敗れました。3位決定戦では電装技術短大チームに2-0で勝ちました。2位は横浜桐蔭大学と千葉工業大学との合同チームでした。

今回はロボットの性能が格段に上がり、周りからも「レベルアップしましたね」と言われ、上位チームとも恥ずかしくない試合ができるまでになりました。

上位3チームは6月にドイツブレーメンで行われる世界大会に出場予定です。これから1ヶ月でマシンの性能と戦略をつめていく予定です。課題は山のようにたくさんありますが、世界大会でも決勝ラウンドに残れるよう努力をしたいと思います。

座標校正用シートの展開 試合中の様子 チームの集合写真

ロボカップ世界大会2005(大阪大会)参加報告

2005年7月11日〜7月17日までインテックス大阪で開催されたロボカップ2005大阪大会(http://www.robocup2005.org)に出場しました。結果は残念ながら予選敗退でした。参加チームには,コーネル大学(米国),カーネギーメロン大学(米国),ベルリン自由大学(ドイツ),大阪大学(日本)などの有名校が名を連ねています。優勝したのは昨年同様,FU-Fighters(ベルリン自由大学)でした。4位には愛知県立大学とカーネギーメロン大学の合同チームが入りました。 今年は世界大会が日本で行われるため国内大会はなく,書類およびビデオ審査のみの選考でした。これまでの国内実績とロボットのユニーク性が買われ,幸運にも再度世界大会への出場権を手にしました。昨年は初出場で世界の技術レベルに圧倒されてきました。帰国後に,ロボットを4輪から6輪へと改良し,スピードと直進性を向上させました。また,ソフトウェアの改良とプログラムのバグ取り等を行い,今年の世界大会での初勝利を目指し,こつこつと完成度を高めてきました。しかし,世界のレベルも確実に上がり,決勝ラウンドに残るためにはパス回しや正確な動作が要求されるようになりました。加えて,会場の劣悪な環境によって生ずる,無線電波の混信や干渉による信号の減衰に対処しなければなりませんでした。我々にとって世界大会で,日頃の動作をさせることは極めて難しいことでした。結局,不戦勝で得た勝利を除き,すべて敗退しました。世界大会での上位チームと下位チームとの差は広がった気がします。 実力の差を見せつけられた大会ではありましたが,学生にとっては外国チームと身近に接し,同じ時間を共有した極めて貴重な体験でした。課題は山のようにたくさんありますが,世界大会での初勝利を目標に継続的な努力をし,来年のブレーメンを目指したいと思います。本年の世界大会の結果詳細はホームページをご覧下さい。 http://www.robocup2005.jp/result/soccor_s/index.php

試合中の様子

初出場!ロボカップ世界大会(2004リスボン大会)報告

RoboCup世界大会(ポルトガル)大会(6月28日から7月2日)http://www.robocup2004.pt/に参加して参りました。結果は残念ながら予選敗退でした。我々の参加した小型ロボットリーグは,直径180mmの自立型ロボット5台で戦うサッカー競技です。フィールドの大きさは4.9m×3.4mでフィールド上空4mの位置にカメラがあり,そこからロボットの動作を認識し,コンピュータが戦略を立てて戦います。世界大会の競技フィールドの広さや天井カメラの高さは,GW中に行なわれた国内大会のそれとは違っていました。敗因の一部はその対策が十分にできなかったことと,会場の照明にムラがあったり,フィールド上の1/3を占めるくらいの影の部分があったり,さらにオレンジ色のボールと同色系の照明色のためキャリブレーションの調整がうまくいかず,ボールが十分に認識できなかったことが挙げられます。国内でこれほどひどい環境で試合が行なわれたことはありませんでした。日本のほとんどのチームが画像処理に苦労していました。日本チームは残念ながらすべて予選敗退でした。 現在の世界大会レベルは,全方向移動ができるロボットが瞬時に秒速2m/sまで達することができます。またシュート力はボールをフィールドの端からは端まで届く強力なものです。また人工知能部分は協調動作を行い,サッカーのサイド攻撃が可能です。参加大学はコーネル大学,カーネーギメロン大学等,世界の有名大学が参加しています。 参加チームで印象に残ったのは5DPO(ポルトガル)です。このチームは他のチームが工業製品のようなしっかりとしたロボットなのに対して,まさに手作りというようなシンプルなロボットでベスト8に残る健闘を見せました。ワークスチーム以外でも決勝トーナメントに残れることを証明してくれました。また,優勝したFU-Fighters(ベルリン自由大学)の190cm近い教授は電池交換や工具を使って細かなメンテナンスをしたり,試合前には会場内を何度も行ったり来たりして対策を練る姿がとても印象的でした。優勝を目指す真剣なまなざしを見習うべきだと感じました。 我々は一勝もできない弱いチームではありましたが,試合が終われば握手を求められ,健闘を讃えられました。世界大会に参加した外国のチームと接触しアドバイスを受け,同じ時間を共有できたことは非常に有意義な体験でした。学生は外国チームから,自分たちのロボットの説明を求められ,しどろもどろの英(単)語で答えていました。英語の必要性を痛切に感じたようです。 初出場した感想を一言で言えば,我々は全てにおいて未熟でした。ロボットの精度,動作スピード,AIの戦略,画像処理などベスト8に残るためには2ランクくらい上げなければならないことがわかりました。今後は一つ一つの完成度を高めていくための努力をしていきたいと思います。なお,世界大会ホームページに我々の写真が載っていました。 http://www.robocup.org/games/04Lisbon/images/P6280031.JPG

試合中の様子 試合中の様子